Diagramas de Flujo

Desafío sin Obstáculos

Versión 1 del diagrama de Flujo del Desafío sin Obstáculos

Como se puede apreciar, Klevor siempre intenta cumplir una serie de pasos:

Al iniciar la ronda, Klevor avanza hasta que detecte que la pared esté a 60 cm de distancia o menos al frente, para poder empezar a girar asi que, empieza a comparar con el RPLiDAR C1 con los ángulos que están a su izquierda y su derecha (por ejemplo un promedio de los ángulos de 175° a 185° para saber la distancia por la cual está separado por la pared a la izquierda) para saber hacia dónde girar.
Mientras está girando, empieza a leer los datos del giroscopio, cuando detecte que su orientación ha cambiado al menos 90° con respecto a como inició a girar, empieza a avanzar hacia adelante, sumándole 1 a su contador de giros, en caso contrario, es decir, que no ha girado 90°, simplemente sigue girando.
Tras completar los 12 giros, Klevor simplemente avanza hasta que detecte que la distancia al frente sea de alrededor de 1.25 m, tras esto simplemente para.

Versión 1 del diagrama de Flujo del Desafío con Obstáculos